基于最优控制与高斯伪谱法设计的多模态飞行过渡策略，实现过渡时间、姿态稳定性与控制连续性的综合优化。
Zhao, Huimin · Wang, Ban · Shen, Yanyan · Zhang, Yinong · Ni, Li · 高正红
Drones 2023
将过渡策略设计转化为带约束的最优控制问题，用高斯伪谱法数值求解，避免解析推导的困难。
针对过渡时间、姿态稳定性和控制连续性分别设计性能指标，并分析不同权重对策略的影响，可根据需求调整。
在不同仿真场景下验证了所设计过渡策略的合理性，表明其适用于多种工况。