双视点无人机探索规划器

复杂环境全覆盖

常规视点与前沿视点协同，让无人机在多层复杂环境中保持探索动力并覆盖每个角落。

Huazhang, Zhu · Tian, Lan · Shunzheng, Ma · Xuan, Zhao · 商慧亮 · Ruijiao, Li

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

覆盖率提升（车库-D）

64 %

覆盖率提升（车库-D，对比DSVP）

63 %

覆盖率提升（车库-D，对比GBP）

54 %

覆盖率提升（车库-D，对比MBP）

49 %

探索效率提升（窄隧道，对比DSVP）

35 %

技术优势

狭窄空间全覆盖

前沿视点位于前沿点簇的质心，引导无人机深入狭窄角落和通道，避免遗漏。

探索效率更高

在窄隧道中，CODE 是唯一与 DSVP 同样实现完全覆盖的方法，且探索效率高出 35%。

复杂地形全覆盖

实验表明，CODE 在复杂地形环境中确保了完全探索覆盖。

应用场景

• 复杂环境无人机探索：让无人机在多层建筑、车库等复杂地形中自动完成全覆盖探测。
• 无人机路径规划：用双视点协同替代单一视点规划，提升路径覆盖完整性和效率。
• 传感器覆盖：通过前沿点引导传感器进入狭窄角落，扩大感知覆盖范围。