估计与控制同步收敛
通过直接动态分析设计的学习控制律，实现参数估计与控制同时有限时间收敛，区别于传统基于Lyapunov的方法。
Zihan, Li · 沈栋 · Ho, Daniel Wing Cheong
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024
采用直接动态分析方法证明系统状态和估计的有限/固定时间收敛，绕开了传统Lyapunov方法的构造困难。
所设计的控制输入天然满足有限/固定时间参数估计所需的激励条件，因此估计与控制同时收敛，无需额外激励信号。