车辆测试机器人驾驶员

自适应精确测速

基于全格式动态线性化的自适应PI控制器，使机器人驾驶员能精确跟踪车速，满足国标测试要求。

Tao, Chen · 马立玲 · Hao, Yu · 汪首坤 · 王军政

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024

技术优势

无需精确模型

全格式动态线性化将未知非线性系统转化为等价数据模型，控制器仅依赖输入输出数据即可实现高精度跟踪。

满足国标要求

在真实电动汽车和底盘测功机上按照GB/T18386.1-2021要求完成实验，证明了方法的有效性和实用性。

应用场景

• 汽车测试自动化：替代人工执行重复性标准工况测试，提高跟踪精度与测试一致性。
• 驾驶机器人：为驾驶机器人提供自适应车速控制方案，无需精确车辆模型。
• 车辆性能测试：用于在底盘测功机上准确执行国标速度曲线，获取可靠性能数据。