固定时间精准跟踪
通过切换非奇异终端滑模控制与双环模糊神经网络，实现关节角度和角速度约束下的快速精准跟踪。
Yuexuan, Xu · Diao, Shuzhen · 杨桐 · Zhang, Xinlin · Ming, Li · Yakun, Gao · Navarro-Alarcon, David · 孙宁
IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2026
滑模控制器的切换函数保证跟踪误差在固定时间内收敛到原点，收敛时间不依赖于初始条件。
通过设计指数约束项作为时变比例-微分增益，关节角度和角速度被限制在特定范围内，避免了传统障碍函数可能引起的过大控制输入。
双环模糊神经网络在线估计集总扰动，并自适应调整内外层权重，从而实现精确逼近和鲁棒性。