虚拟集成导纳控制

抓取接触力显著降低

该方法通过在接触前主动调整机器人轨迹，有效降低捕获非合作目标时的接触力，实现柔顺捕获且防止目标逃逸。

Wang, Lihua · 孙泽洲 · Wang, Yaobing · Wang, Jie · Yan, Chuliang

Biomimetics 2025

技术优势

先调轨迹再接触

在接触发生前，虚拟力场引导机器人各段减小与目标的相对速度，从根源上压低碰撞冲量。

目标不容易跑掉

通过导纳控制器结合虚拟力与接触力进行轨迹重规划，实现柔顺贴合，避免把目标弹开。

比常规导纳更轻

仿真显示接触力比常规导纳控制显著降低，捕获过程对目标的扰动更小。

应用场景

• 空间机器人柔顺捕获：在轨捕获失效卫星或碎片时，降低接触力可避免目标翻滚和结构损伤。
• 连续体机器人控制：为连续体机器人整体抓取提供专用的柔顺控制策略，不依赖模型精度。
• 非合作目标抓取：应对无合作标识、可能运动的目标，增强捕获的可靠性与安全性。