肩肘分模块，适配多样患者
肩、肘关节模块化设计，力传感器分布式布置，通过导纳控制实现柔顺交互，满足不同患者的多样化康复需求。
王强 · Junming, Zhao · Changhong, Shu · 谭彩铭 · Chen, Sheng · 徐国政
2023
肩、肘关节分别设计为独立模块，需要单独康复时就只装一个模块，需要联合康复时组合使用，不用为每种需求重新做一个机器人。
肩、肘关节的力传感器经过标定和验证，能够准确测量交互力，为柔顺控制提供可靠数据，避免因力测量误差导致控制不稳定。
采用导纳控制器，根据力传感器的测量调整运动，使机器人顺应患者的主动运动，康复训练更安全、更舒适。