轻量宽刚度
利用形状记忆合金调节弹簧预紧力，实现等效刚度可变，该驱动器兼具宽刚度范围与轻量化优势，适用于下肢外骨骼。
Wang, Mengyuan · 刘冬 · Bing, Liang · 杜宇 · 丛明
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
整个驱动器仅重293.6 g，相比传统关节驱动器显著减小了附加质量，降低了下肢外骨骼的代谢成本。
通过SMA主动调节弹簧预紧力，等效刚度可在较大范围内变化，适应人体关节在不同步态下的刚度需求。
刚度切换频率可达1.85 Hz，配合冷却系统加速SMA相变，满足动态步态中刚度的快速调节需求。