分布式边界控制器

渐近共识跟踪

一种针对网络化移动柔性机械臂的分布式边界控制方案，在增益故障、规定性能和DoS攻击下仍能实现渐近跟踪。

Yao, Xiangqian · Li, Xing · 刘志杰 · 高焕丽 · 李坚强 · 刘宇

IEEE Transactions on Automatic Control 2025

技术优势

攻击下仍能跟踪

采用自适应分布式切换观测器，无论网络是否遭受DoS攻击，都能渐近观测领导者信号，保证跟踪不中断。

故障下仍能收敛

利用自适应技术补偿未知增益故障和复合扰动，确保闭环系统渐近收敛。

瞬态性能有保证

采用障碍李雅普诺夫函数和有限时间性能函数，使角度跟踪误差和移动位置满足规定的瞬态性能要求。

应用场景

• 柔性机械臂控制：让多台移动柔性机械臂协同跟踪时变轨迹，即使执行器故障或通信受攻击也不掉队。
• 网络化机器人系统：在网络化机器人编队中，确保领导者-跟随者结构在间歇通信中断下依然保持渐近一致。
• 分布式控制：为偏微分-常微分耦合系统提供分布式边界控制律，无需集中协调即可实现一致跟踪。