横向稳定性显著提升
针对笨重且动力学模型难获取的六轮户外机器人，该研究采用分层控制策略，通过改进趋近律的滑模控制器和基于最优附着比的扭矩分配器，有效提升机器人的横向稳定性。
Yu, Lishuai · 苏晓杰 · 孙少欣 · Jiao, Chunting
Zidonghua Xuebao/Acta Automatica Sinica 2023
传统速度控制方法需要精确模型，该方法通过分层控制策略在模型难以获取的情况下仍能保证横向稳定性。
上层采用基于改进趋近律的滑模控制器，使横摆角速度跟踪期望值，提升横向稳定性。
下层扭矩分配器基于最优附着比设计，确保机器人的横向稳定性。