随机机械系统一致性控制器

事件触发省能耗

一种事件触发自适应控制器，使多个随机机械系统在不确定性和随机扰动下实现对领导者的状态跟踪，同时减少执行器能耗。

Haitao, Jian · 郑世祺 · Shi, Peng · 谢远龙 · 位湖

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023

技术优势

减少执行器动作次数

事件触发机制避免连续更新，仅在必要时刻触发控制信号，从而降低执行器磨损。

应对随机扰动

自适应控制策略能够补偿系统中的随机扰动，保证在不确定性下的跟踪性能。

不依赖领导者参数

设计的分布式观测器可同时估计领导者的系统矩阵和状态，适应未知参数场景。

应用场景

• 多机器人协同控制：多机器人协同控制中通过事件触发减少通信与计算负担，节省能量。
• 机械臂协调控制：用于多关节机械臂的分布式一致性控制，使各关节在扰动下协同跟踪。
• 人形机器人关节控制：关节控制器通过事件触发节省能量，适合人形机器人长时间运行。
• 群体机器人运动同步：自适应控制处理随机扰动，保证群体机器人在不确定环境中的运动同步。
• 具身智能体协同：为具身智能体提供低能耗的分布式协同控制方案，减少动作次数。