无人机在线自学习姿态控制器

实时飞行验证

一种基于双重启发式动态规划的变形无人机姿态跟踪控制器，无需离线训练即可在线学习控制策略，并在实际飞行中验证了有效性。

黄迅 · 柳嘉润 · Jia, Chenhui · Wang, Zhaolei · Li, Wenting

Aerospace Science and Technology 2023

技术优势

无需离线训练

控制器直接在飞行中在线学习，省去预先收集数据和训练模型的步骤，缩短部署周期。

提升鲁棒性

通过在线辨识模型中的不确定性补偿项，降低学习复杂度，增强对模型不确定性和外部扰动的鲁棒性。

加速学习收敛

采用并行学习技术，利用辨识模型生成数据来改进评价网络收敛性，使学习过程更高效。

应用场景

• 自主飞行控制：使无人机在飞行中自主调整姿态，应对气动变化和扰动，减少人工干预。
• 变形飞行器控制：为变形飞行器提供变体过程中的姿态稳定与跟踪，适应结构变化引起的动态特性改变。
• 具身智能控制：将学习算法与物理飞行平台结合，实现具身智能控制，在线优化控制策略。
• 无人机姿态控制：提供无人机姿态控制的新方案，在线学习跟踪期望姿态，无需预先建模训练。