固定翼无人机轨迹跟踪控制器

DDPG鲁棒控制

采用深度确定性策略梯度的控制器，相比传统PID在轨迹跟踪上对参数不确定性与噪声干扰更具鲁棒性。

Jin, Tang · Xie, Nianhao · 黎克波 · Liang, Yan'gang · Xinjie, Shen

Journal of Aerospace Engineering 2024

技术优势

抗扰动能力更强

显式考虑参数不确定性、测量噪声和执行器延迟进行训练，控制器对实际飞行中的扰动具有更好适应性。

超越传统PID

在相同仿真条件下，DDPG控制器在轨迹跟踪效果和鲁棒性上优于传统PID控制。

应用场景

• 固定翼无人机控制：直接替换飞控中的PID模块，提高复杂扰动下的轨迹跟踪精度。
• 无人机飞控系统：作为飞控系统中的控制律模块，应对传感器噪声和执行器延迟。