末端位姿补偿器

位姿误差降75%

基于虚拟约束，把部分关节实测角度作为已知量，反解其余关节补偿角，直接消除累加误差。

巴凯先 · Chunhao, Chen · Ma, Guoliang · Song, Yanhe · Wang, Yuan · 俞滨 · 孔祥东

Fundamental Research 2024

参数信息

足端位置误差最大降幅

75 %

技术优势

误差最大降幅超75%

在实验验证的平面3自由度串联机器人上，足端位置误差最大减少超过75%，补偿策略显著提升位姿精度。

无需修改关节控制器

补偿策略基于虚拟约束，可在现有多种高精度关节位置控制方法的基础上进一步提升末端位姿精度，无需改变底层控制。

应用场景

• 足式机器人运动控制：提升足式机器人足端轨迹跟踪精度。
• 液压机械臂：补偿液压驱动关节误差累积。
• 冗余自由度机械臂：利用冗余自由度实现误差补偿。
• 工业机器人精度补偿：在不更换硬件的情况下提高绝对定位精度。