短距着陆控制策略

抗扰高精度

为带推力矢量的飞翼无人机提供一种集成了扩张状态观测器与飞行边界保护的短距着陆策略，显著提高着陆成功率和精度。

Huitao, Lyu · Yong, Yin · Gong, Zheng · 陈永亮 · 白亚磊 · 刘学强

Applied Sciences (Switzerland) 2023

参数信息

着陆精度

3.5 m

技术优势

增强抗扰鲁棒性

扩张状态观测器集成于内环角速率控制和外环下沉率控制，以应对环境扰动和模型不确定性。

确保飞行安全

通过配平分析计算可达线加速度和角加速度，确定短距着陆的速度和迎角指令值，并加入额外的迎角指令，提高成功着陆概率。

多模式混合控制

利用升力风扇、推力矢量和气动控制面进行混合控制，实现短距着陆。

应用场景

• 飞翼无人机：飞翼气动效率高，此策略解决其短距着陆难题。
• 短距起降飞行器：利用推力矢量与升力风扇实现短距起降。
• 无人机控制：融合ESO与边界保护，提升控制鲁棒性。
• 无人机自主降落：自主短距着陆，精度高且抗扰。