带电线路清障
专用于输电线路树障清除的共轴八旋翼无人机，通过柔性悬挂锯与主动抗扰控制实现接触作业。
Liao, Luwei · 杨忠 · Haoze, Zhuo · Nuo, Xu · Wei, Wang · Kun, Tao · Jiabing, Liang · 张秋燕
Drones 2024
接触作业模型将切割反力等外部扰动纳入控制设计，使无人机在锯切树木时保持稳定。
非奇异终端滑模自抗扰控制结合了终端滑模的有限时间收敛与自抗扰控制对总扰动的实时估计补偿。
通过仿真和物理实验验证了控制器性能，表明整个系统设计有效。