双足机器人自感知步态控制模型

无外部传感器可靠行走

让双足机器人在不依赖外部传感器的情况下，仅凭自身感知即可在复杂地形上实现稳定行走，大幅降低部署成本。

78994180 · 78994181 · 78994182 · Huang, Ruining

2025

技术优势

不需外部传感器

仅利用本体自感知信息进行环境感知和步态控制，降低了机器人成本和部署难度。

复杂地形可行走

模型引导机器人学习复杂地形下的可靠环境感知和稳定行走控制。

已验证鲁棒性

控制策略的鲁棒性和泛化能力通过仿真到仿真测试得到验证。

应用场景

• 人形机器人：使人形机器人摆脱外部传感器限制，在复杂地形上自主行走。
• 具身智能：展示基于本体感知的具身智能在真实地形导航中的应用。
• 先进机器人：为先进机器人提供低成本的自感知步态控制方案。