自适应鲁棒误差状态卡尔曼滤波器

磁干扰下稳航向

通过磁干扰检测与参考矢量自适应切换，在复杂磁场环境中保持航向估计的稳定性与准确性。

王学云 · Jingheng, Yan · Ruoli, Dai · Wuda, Liu · 张京娟

Measurement: Journal of the International Measurement Confederation 2025

技术优势

航向更稳

通过检测磁场环境并切换磁参考矢量，减少磁干扰对航向估计的影响。

参数自适应

自适应调整测量噪声协方差矩阵，在不同干扰强度下保持估计精度。

性能已验证

在仿真和实验中与五种算法比较，姿态估计性能更优。

应用场景

• 运动捕捉：在磁干扰环境中提供稳定的姿态数据，提升动作捕捉精度。
• MEMS姿态测量：替换传统算法，提升复杂磁场下的航向稳定性。
• 无人机导航：在磁干扰环境中保持航向精度，保障无人机导航可靠性。