NN指定时间观测器

大扰动低尖峰

用非反步设计实现指定时间精确估计，观测器与控制器解耦，大幅简化参数综合并兼容现有状态反馈控制律。

Jixing, Lv · Ju, Xiaozhe · 王常虹

Expert Systems with Applications 2025

技术优势

收敛时间可预设

估计误差在单个参数指定的有限时间内收敛，无需反复调节多个设计参数。

设计解耦

状态观测器/扰动逼近器与基线控制器解耦设计，参数综合更简单，并兼容现有非反步状态反馈控制器。

大扰动低尖峰

在大扰动下观测器尖峰误差小、振荡轻微，有效改善输出跟踪性能。

应用场景

• 机械臂控制：为刚性单连杆机械臂提供输出反馈控制，无需全状态测量。
• 非反步输出反馈：避免反步法复杂性，观测器与控制器解耦，简化参数综合。
• 具身智能控制：用NN在线估计状态和扰动，为具身系统提供快速自适应控制。