误差准时收敛
为倾转旋翼eVTOL的直升机模式设计的指定时间控制器，可实现跟踪误差在预设时刻收敛至零。
Danyu, Li · 张良 · Chongsen, Mo · Cui, Naigang
Aerospace Science and Technology 2024
通过指定时间预设性能函数引导误差在预设时刻收敛，实际误差在设定时间前跟踪上期望误差，最终在指定时间收敛到零附近。
控制器在外部扰动、动态不确定性和控制输入约束共同作用下仍能保证收敛，避免了因扰动导致性能退化。