双曲滑模控制器

能耗降三成

针对时变载荷下无人机位姿耦合扰动，提供更强的鲁棒性与实时性。

Zhou, Jiaxing · Wei, Chen · Deng, Yifan · 李清 · Zhao, Deng

Applied Mathematical Modelling 2026

参数信息

能耗降低百分比

29.8 %

收敛速度提升百分比

15.1 %

最大稳态位置误差降低百分比

70.3 %

技术优势

能耗降三成

相比恒定速度滑模控制，在相同工况下能耗降低29.8%，延长续航或允许更大载荷。

收敛更快

收敛时间比恒定速度滑模控制缩短15.1%，使无人机能更快进入稳定状态。

稳态误差降七成

最大稳态位置误差降低70.3%，显著提升悬停和轨迹跟踪精度。

应用场景

• 无人机鲁棒控制：用更少的能量实现更稳定的飞行，适应复杂扰动。
• 时变载荷无人机控制：直接应对负载变化引起的位姿耦合扰动，无需额外解耦。
• 位姿耦合抗扰控制：控制器在扭量框架下同时处理平动与转动，抑制耦合扰动。
• 非线性滑模控制：双曲趋近律改善滑模控制的收敛速度和能耗。