双时间尺度神经网络

关节限位高精度

一种用于高冗余移动机械手的实时优化控制方案，通过引入无穷范数与松弛变量处理关节限位和等式约束，降低不可行解区域。

Gao, Xiang · Hu, Yingbai · 陈广 · Knoll, Alois C.

ISA Transactions 2024

参数信息

自由度

9

技术优势

关节限位更可靠

采用无穷范数对每个关节速度分别约束，直接考虑关节限位，避免超过速度极限。

可行域更大

松弛变量放宽等式约束，减小不可行解区域，使优化问题更容易找到解。

复杂环境能规划

BI2RRT* 路径规划算法可在有不同障碍物的复杂环境中生成可行路径。

应用场景

• 高冗余机械臂控制：给高冗余机械臂提供实时优化控制，确保关节速度不超限且能找到可行解。
• 移动机械手路径规划：用 BI2RRT* 在含障碍物的复杂环境中为移动机械手规划可行路径。