二维平面并道控制器

指定时间收敛

不依赖精确车辆模型的预设性能控制方案，在存在不确定动态和外部扰动时，仍能保证车队在预设时间内完成多车道并道，并同时实现单车稳定与队列稳定。

Gao, Zhenyu · Shaofei, Ni · 郭戈 · Xu, Yunwen · Li, Honghai · Mumtaz, Shahid · Politis, Ilias

IEEE Transactions on Vehicular Technology 2026

技术优势

预设时间收敛

间距误差和航向误差在给定时间内进入预定区域，且上界明确。

队列稳定

保证有限时间队列稳定性，扰动不会沿队列放大。

应用场景

• 车辆编队控制：用于多车编队并道，保证排间距和角度误差在规定时间内收敛。
• 多车协同驾驶：在多车协同换道时提供稳定控制，应对不确定性和扰动。
• 非线性控制：针对三阶非线性车辆模型设计有限时间预设性能控制器。
• 智能交通系统：作为ITS中多车道合并的协同控制模块，提升通行效率与安全性。