EKF下肢外骨骼状态估计

抑制惯性漂移

融合惯性、编码器与步态参考，在全局系中同时估计躯干与足部状态，为自平衡外骨骼提供高精度运动反馈。

Yuanpei, Zhu · Ziqiang, Chen · Li, Feng · Ming, Yang · Wentao, Li · Peng, Ansi · Dingkui, Tian · Wu, Xinyu

2024

技术优势

抑制惯性漂移

通过融合编码器与步态轨迹，有效减轻IMU误差在躯干处的累积与传播。

全局系定位

在全局坐标系中同时估计躯干与足部状态，为控制提供直接输入。

应用场景

• 外骨骼稳定控制：为平衡控制律提供高精度躯干与足部状态反馈。
• 运动状态感知：实时感知位置、速度、姿态，替代直接测量。
• 人机协同控制：可靠状态估计提升协同控制稳定性与安全性。