多自由度下肢外骨骼机器人

结构不冗余，人机兼容性更优。

丁海涛 · Peng, Liu · Wang, Jinghua · Tian-ci, Ma · Xing-yu, Xu · Zeheng, Deng

Jilin Daxue Xuebao (Gongxueban)/Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition) 2026

技术优势

结构不冗余

采用多自由度和尺寸可调设计，使机构配置与人体下肢运动学匹配，避免了不必要的构件。

关节带限位更安全

各关节安装机械限位装置，防止运动超出人体生理范围，提高穿戴安全性。

驱动参数有依据

通过有限元仿真和足底压力实测获取关节负载与运动样条数据，作为驱动控制的输入，避免盲目设计。

应用场景

• 康复训练机器人：为下肢运动障碍患者提供步态训练，改善康复效果。
• 助力行走外骨骼：为行走困难人群提供助力，减轻自身负担。
• 可穿戴机械设备：作为可穿戴设备，在人体运动时提供支撑与保护。
• 人机协同系统：通过人机协同实现助力与运动控制，提升人机交互体验。