两步内同步助力
两级自适应振荡结构，高层从上一跨步学习并更新低层，实现对非稳态步态的实时相位估计，无需预先训练。
Wang, Xiangyang · Ma, Yue · Chen, Chunjie · Wang, Zhuo · Guo S. · Low, Kin Huat · Wu, Xinyu
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024
该方法利用上一步的完整周期信息更新内部参数，使得在当前步态周期内即可实现相位预测，大幅缩短学习时间，从而在外骨骼助力中做到快速同步，减少力扰动风险。
区别于需要事先收集数据训练模型的相位预测方法，该振荡器基于在线学习机制，从首个步态周期即可开始工作，因此更适用于个体差异大、工况多变的日常生活场景。
在起停切换等非稳态行走中，相比传统自适应振荡器，该方法预测的相位更加稳定，从而保证外骨骼输出连续、准确的辅助力。