针对复杂山地电力线巡检场景，提出结合新型启发式函数与二次B样条平滑的路径规划优化算法，提升实时性与全局最优性。
Li, Yanchu · 董新洲 · 丁青青 · Yinlong, Xiong · Huilian, Liao · Tao, Wang
Energies 2024
新型启发式函数提高了搜索效率，使算法能快速找到全局最优解。
二次B样条平滑使路径光滑连续，符合四旋翼无人机的动力学与控制特性，避免急转弯。
通过三维环境建模，算法能在含多种障碍的山地环境中规划出安全路径。