安全舒适高效
通过将路径规划任务解耦为分段子任务，并引入多属性决策与稳定性分类，在典型驾驶场景中实现安全、舒适、高效且可跟踪的轨迹。
Liao, Guangliang · 傅春耘 · Yu, Yinghong · Lai, Kexue · Xia, Beihao · Jingkang, Xia
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025
将路径规划拆分为两个子任务，每个子任务聚焦不同的主导目标，避免多目标统一优化中的折中损失。
采用三次多项式速度规划结合SVM稳定性分类器，确保轨迹平滑且稳定，便于底层控制器执行。
在六种典型驾驶场景中，包括仿真和实车试验，均验证了算法的性能。