有限时间横向稳定
该控制器采用双闭环框架，外环计算期望横摆率，内环结合非线性扩展状态观测器跟踪横摆率，在纵向速度变化时仍能实现有限时间收敛，适用于无人地面车辆的横向轨迹跟踪。
李鹏 · Yang H. · 左志强 · Cheng, Fuyang
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
采用双闭环框架和有限时间控制律，确保系统在有限时间内达到稳定，而非渐近收敛。
内环采用非线性扩展状态观测器估计并补偿纵向速度变化带来的耦合影响，维持横向稳定。
外环计算期望横摆率，内环精确跟踪，分工明确提升跟踪性能。