路径跟踪更稳
将轮胎-路面摩擦系数估计与不确定性量化融入路径跟踪控制，实现低误差且低保守性的自动驾驶。
Liang, Chen · 秦兆博 · 边有钢 · Manjiang, Hu · Hu, Jiaxi · 彭晓燕
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025
采用随机变分深度核学习方法，有效映射时空特征并评估估计不确定性。
提出闭环学习型随机模型预测控制策略，在控制性能与状态约束违反之间寻求折中，并保证闭环稳定性和机会约束满足。