输入饱和下鲁棒跟踪
该控制器在系统非线性、不确定性及输入饱和条件下，提供对期望路径的鲁棒跟踪性能，通过有限频H∞指标抑制期望航向角导数的影响。
王恒 · Tengfei, Zhang · Xiaoyu, Zhang · 李擎
IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2023
通过将非线性路径跟踪系统建模为线性参数变化模型，显式考虑了车辆速度的变化，从而使得控制器能够适应速度波动。
采用基于观测器的控制策略，考虑了横向偏移和航向角测量中的噪声效应，仅利用可测输出进行反馈。
通过分析期望航向角导数的频域特性，提出有限频H∞指标，针对性地降低其对路径跟踪误差的影响。
控制器和观测器增益的计算被转化为求解一个凸优化问题，便于数值求解。