无人机抗扰最优控制器

跟踪能耗更低

基于时变增益扩展状态观测器与自适应动态规划，可消除传统线性扩张状态观测器的初始尖峰问题，同时实现比反步法更节能的轨迹跟踪。

Yan, Kun · Chen, Hongtian · 陈超波 · 高宋 · 孙景亮

ISA Transactions 2024

技术优势

消除初始尖峰

所提出的时变增益扩张状态观测器克服了传统线性扩张状态观测器的初始尖峰现象，避免了估计误差在初始时刻过大。

稳定性分析更简单

与非线性扩张状态观测器相比，所提出的 TVGESO 具有更简单且严格的稳定性分析过程，便于实际应用中的验证。

跟踪能耗更低

所设计的抗扰最优控制器相比传统反步法，能使无人直升机以更少的能量完成跟踪任务。

应用场景

• 无人直升机抗扰飞行控制：在阵风等未知扰动下保持无人直升机姿态稳定，完成精确轨迹跟踪。
• 机器人节能跟踪控制：在跟踪任务中降低控制能耗，延长无人直升机的续航时间。
• 基于学习的鲁棒控制：通过自适应动态规划学习最优控制策略，提高存在扰动时的鲁棒性。