镍钛管支气管镜机器人

高柔顺自然腔道活检

以镍钛合金管双向开槽形成执行器，整机在弯曲、旋转、平移三个自由度上兼具细径与高柔顺性，适合在复杂气道网络中实施微创采样。

段星光 · Liu, Xiaotian · 孙佳一 · 钱超 · Song, Xinna · 李长胜

Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.) 2023

参数信息

自由度

3

技术优势

一个结构三个动作

端部执行器由镍钛管双向开槽一体加工，同一主体即能完成弯曲、旋转和平移，无需多段铰接。

专为复杂气道设计

实验验证了刚度与柔性，使系统能适应复杂气道网络中的自然腔道路径。

应用场景

• 肺部微创手术：用细径柔性器械经自然腔道取活检，减少开胸创伤。
• 医用介入机器人：作为介入机器人平台，在气道内执行受控操作。
• 术中导航与操控：集成路径规划与手术引导，辅助术中导航。
• 柔性内窥器械：以高柔顺性配合内镜工作通道，适应弯曲解剖结构。