减少传输频率
该网络通过新型自适应事件触发机制，在存在网络诱导时延的情况下，以更低的通信频率实现多智能体系统的渐近一致。
杨慧兰 · 王欣 · 施开波 · 钟守铭 · 舒兰
IEEE Transactions on Network Science and Engineering 2023
采用自适应事件触发机制，仅在必要时传输数据，减少通信负担。
理论证明了事件触发间隔存在正下界，因此不会出现无限次触发。
即使存在网络诱导时延，所有智能体的状态仍能渐近趋于一致。