最大相关熵卡尔曼滤波

非高斯噪声下高精度

针对状态饱和与随机非线性系统，引入柯西核最大相关熵准则，设计了鲁棒的卡尔曼型滤波器，有效抵抗非高斯噪声。

沈波 · Xuelin, Wang · 邹磊

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2023

技术优势

抗非高斯噪声

采用最大相关熵准则衡量状态与估计的相似性，能有效抵抗非高斯噪声干扰。

核参数选择更稳健

引入柯西核函数计算相关熵，降低了核参数选择对滤波性能的影响。

保证增益唯一

利用不动点定理求解滤波器增益，并给出确保唯一性的充分条件。

应用场景

• 机器人状态估计：在非高斯噪声环境中提高机器人定位与建图的精度。
• 精密仪器测量：为精密仪器提供抗非高斯干扰的状态估计。
• 具身智能感知：支撑具身智能系统在复杂噪声下的感知与状态估计。