细长圆柱体灵巧操作

触觉增强轨迹跟踪

该机器人灵巧手利用触觉传感器阵列提取的接触信息，实现对细长圆柱物体姿态的连续控制，仿真训练的策略可直接迁移至真实世界。

Hu, Wenbin · Huang, Bidan · Lee, Wang Wei · Yang, Sicheng · Zheng, Yu · Li, Zhibin

Robotics and Autonomous Systems 2025

参数信息

轨迹跟踪误差

0.01 m

技术优势

仿真策略直接落地

通过模型校准和域随机化，仿真中训练的策略无需在真实机器人上重新训练即可执行连续操作。

接触中心位置最关键

对比多种触觉信息，使用接触中心位置训练的策略达到最佳轨迹跟踪效果，省去了复杂特征工程。

指尖阵列给出连续接触信息

利用每个指尖的触觉传感器阵列提取与细长物体的接触信息，使机器人能够感知接触位置并用于控制。

应用场景

• 灵巧操作：精准操控细长物体，完成穿针等精细任务。
• 机器人触觉感知：触觉信息用于接触感知，实现无视觉操作。
• 人机交互：灵巧操作能力让机器人与人协作时更安全。
• 具身智能：触觉驱动的灵巧操作是具身智能的核心能力。