B样条混合A*避障路径规划

采果无人机高效避障

针对果园复杂环境，通过静态-动态双地图构建与改进混合A*算法，为采果无人机提供低算力、快速避障的可行路径。

李君 · Zhou, Haobo · Yuju, Mai · Jia, Yuhang · Zhou, Zhengqi · Kaixuan, Wu · Hengxu, Chen · Hengyi, Lin · Mingda, Luo · Shi, Linlin

Smart Agricultural Technology 2025

技术优势

碰撞检测更快

静态-动态双地图构建方案大幅缩短了碰撞检测时间，减少了路径规划时的等待。

路径满足采摘要求

改进的混合A*算法让规划出的路径满足采果无人机在采摘目标果串时的特定动作要求，而不是只达到目标点。

应用场景

• 果园管理无人机：为果园管理无人机提供低算力、快速避障的路径规划，使采果无人机能高效完成采摘任务。
• 农业机器人路径规划：算法结合LiDAR双地图与改进混合A*，为农业机器人提供兼顾避障与特定动作的路径规划方法。
• 无人机自主导航：利用LiDAR数据构建地图并规划出满足采摘动作的路径，实现无人机在果园环境中的自主导航。