锥形磁软体连续机器人

微创介入脑血管

针对脑血管狭小迂曲结构设计的锥形磁软体连续机器人，通过优化磁粒子分布提升弯曲能力，可实现微血管内的主动导航。

Jiahang, Wang · Liu, Yuhang · 朱云龙 · Bai, Chenyao

Micromachines 2025

技术优势

能钻入细血管

锥形结构使末端更细小，适合进入脑血管的狭窄分支。

弯曲性能被优化

利用灰狼优化算法结合欧拉-伯努利梁理论优化磁粒子分布，提升了机器人的弯曲能力。

无细胞毒性

生物相容性测试证实机器人对人体细胞无毒，为临床应用奠定基础。

应用场景

• 脑血管介入手术：用锥形磁软体机器人主动导航复杂脑血管，替代传统导丝。
• 血管内微型机器人：在磁场控制下于血管内移动，执行介入操作。
• 柔性医疗器件：利用柔性材料贴合血管弯曲，降低损伤风险。