自主肝脏超声机器人

全流程扫查免人工

无需超声医师介入，机器人自主完成初始定位与模仿学习扫描，实现肝脏超声检查的标准化与可重复操作。

Ji, Ma · 赵悦 · 刘壮 · 沈毅 · 刘健行

IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics 2026

参数信息

末端位置重复性误差

<2.50 mm

末端姿态重复性误差

<0.020 rad

技术优势

重复性有保证

在模仿学习阶段变化初始条件下，末端扫描位姿的位置误差低于2.50 mm、姿态误差低于0.020 rad，确保扫查结果一致性。

扫描更稳定

AET-BIP 算法相比原始公式减少了扫描阶段速度波动，使探头运动更平滑。

无需人工介入

利用 RGB-D 图像自主建立初始接触，并基于实时超声图像自动判断切换至模仿学习阶段，整个流程无需超声医师操作。

应用场景

• 医疗机器人：替代超声医师完成重复性肝脏扫查，降低人为差异。
• 超声成像：输出标准化肝脏超声图像序列，便于后续诊断。
• 自主机器人：实现从初始定位到扫查的全流程无人干预。
• 医疗自动化：提升肝脏超声检查的可重复性与标准化水平。