磁引导螺旋导丝机器人

主动转向过弯

在导丝头部加装带永磁体的螺旋外壳并辅以软结构，使其能在复杂弯曲血管中主动运动和连续转向，解决了传统导丝被动推送难以通过分叉的问题。

Li, Pan · Zhichao, Wang · Chongcong, Ye · 房德磊 · 张峻霞 · Liang, Cunman

Sensors and Actuators, A: Physical 2024

参数信息

最大弯曲角

90 °

弯曲角增量

32 °

磁定位最大误差

3 °

技术优势

主动运动

导丝头部加装带永磁体的螺旋外壳，可在磁场驱动下主动前进，无需依赖外部推送。

转向阻力更小

软结构降低了导丝偏转带来的阻力，使转向更灵活，最大弯曲角增加32°。

磁定位精度高

T形磁铁验证平台最大角度误差小于3°，确保转向控制精准。

应用场景

• 血管介入导丝：主动转向通过弯曲血管分叉，减少导丝卡顿。
• 磁驱动微型机器人：利用磁场远程驱动细软结构，实现体内精准导航。
• 软体医疗机器人：软结构降低转向阻力，适配复杂弯曲血管。
• 导管导航：在模拟主动脉弓和冠状动脉的管腔中完成连续转向。