空间偏置扑翼驱动机构

仿鸟快速回扑

一种基于空间偏置RSSR四杆机构的扑翼驱动系统，通过将约60%的扑动行程分配给下扑实现快速回扑，并配合倒V型尾翼产生与滚转力矩相反的偏航力矩。

Fang, Wang · Gong, Junjie · Shengjie, Guo · Ban, Caixia · 韦巍 · 龙雨

International Journal of Intelligent Robotics and Applications 2025

参数信息

下扑行程占比

60 %

技术优势

下扑占比高

空间偏置RSSR四杆机构将约60%的扑动行程分配给下扑，比对称机构提供更大的升力冲量。

快速回扑

该机构使上扑行程占比更小，从而缩短回扑时间，减少上扑时的负升力。

偏航力矩补偿

倒V型尾翼产生与滚转力矩方向相反的偏航力矩，抑制扑翼飞行中常见的滚转-偏航耦合不稳定性。

应用场景

• 仿生扑翼无人机：用于扑翼无人机驱动，提升下扑升力效率与横向稳定性。
• 仿生飞行机器人：为仿生飞行机器人提供高升力扑翼和偏航控制方案。
• 仿生机构设计：展示空间偏置连杆机构在仿生扑翼驱动中的设计方法。
• 具身智能飞行平台：作为具身智能飞行平台的底层运动机构，提供稳定扑翼基础。