稳定组网/最大化效益
面向固定翼无人机群，联合地面粗规划与机载精规划，用最小中继无人机数量实现持久的网络连通。
Yin, Dong · Xuan, Yang · 王菖 · 喻煌超 · 陈思元
IEEE Transactions on Vehicular Technology 2023
地面层通过求解混合整数非线性规划优化中继部署，在满足连通性的前提下最小化中继无人机数量，降低系统成本。
机载层基于卡尔曼滤波预测任务无人机状态，并采用分布式模型预测控制在线生成中继轨迹，动态保障网络连通。
考虑固定翼无人机的运动学约束与集群任务序列，使规划结果更具实际可行性。