一种基于时间分段轨迹规划的多无人机编队生成方法，可在障碍环境中自适应生成安全可靠的飞行轨迹，并通过可视化仿真平台验证。
Shao, Shikai · Meiqi, Zhang · Zhao, Yuanjie · 武晓晶 · Yu, Wang · 孟凡华
Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part G: Journal of Aerospace Engineering 2025
通过时间分段轨迹规划，能够根据环境障碍自适应生成安全可靠的飞行轨迹。
构建了实时可视化平台，能在不同环境中直观反馈编队生成效果并验证规划算法。
将轨迹规划转化为带复杂约束的非线性规划问题，可处理多种飞行约束。