免目标模型
直接在目标坐标系内控制无人机，免去对目标运动模型的先验假设和连续轨迹重规划。
Baozhe, Zhang · Xinwei, Chen · Zhehan, Li · Beltrame, Giovanni E. · 许超 · 高飞 · Cao, Yanjun
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
直接在目标坐标系中定义控制问题，不再需要对目标运动进行建模或预测。
仅需目标角速度与加速度等可由IMU获取的量，降低了感知需求。
非惯性系中的MPC直接生成相对运动控制指令，复杂任务下无需反复规划全局轨迹。