跨季节稳定定位
只保留建筑与道路点云以剔除植被影响，使定位算法在不同季节环境下仍能保持稳定的精度。
Xia, Xin · Neel Pratik, Bhatt · Khajepour, Amir · Hashemi, Ehsan
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
地图只保留建筑物和道路点云，排除随季节变化的植被，因此定位在不同季节都能保持准确。
轻量点云地图减小了数据规模，结合误差状态约束卡尔曼滤波，降低了定位算法的计算负担。