双滤波器安全控制

实时避障更稳

用显著性检测和动态控制屏障函数同时应对静态、突现和动态障碍，避免多障碍场景下求解器过载。

张玉 · Long, Wen · Hong, Lin · Zhang, Liding · Qun, Guo · Shixin, Li · Bing, Zhenshan · Knoll, Alois C.

2025

技术优势

实时处理大量数据

E-FastSOD 显著检测快速过滤低风险区域，只对高风险区域进行数学表示，避免对整个深度图进行密集处理。

求解器负担不随障碍数增加

通过为每个最小包围圆在线构建动态控制屏障函数，并用缓冲区选择性激活，只有机器人实际进入的障碍区域才参与优化。

静态与动态障碍统一处理

通过比较当前与之前的 MBC 状态区分静态和动态障碍，并用卡尔曼滤波预测障碍状态，无需单独的分类模块。

应用场景

• 动态环境导航：在动态多障碍环境中实时安全地导航，避免碰撞。
• 自主移动平台安全：为自主移动平台提供可证明的安全保障。
• 多障碍车间避障：多障碍场景下仍保持实时避障性能。
• 具身智能安全控制：为具身智能机器人提供安全控制框架。