同心绳驱动机械臂静态模型

形状预测精度95%

该模型在考虑摩擦的情况下，可为同心绳驱动机械臂提供高精度的形状预测和力感知，适用于空间受限环境中的精确控制。

牟宗高 · Yuming, Gao · Weitao, Li · Guikun, Lv · 74385893 · Dong, Ruichun

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

参数信息

形状预测精度

95 %

力感知精度

90 %

技术优势

形状预测准

模型在已知外载荷和绳张力时能精确预测形状，精度达95%。

力感知准

模型在已知绳张力和形状时可辅助力感知，精度达90%。

考虑摩擦，误差更小

考虑摩擦影响后，形状预测和力感知的误差显著降低。

应用场景

• 微创手术机器人：通过力感知避免手术中对组织的意外伤害。
• 受限空间作业：利用形状预测实现狭窄环境中的精确定位与控制。
• 柔性机械臂控制：静态模型可集成到控制系统中，实现运动、柔性与刚度的自动化控制。