误差降低超80%
融合状态反馈、重复控制与前馈抗扰，针对液压驱动单元实现周期性步态下的高精度运动控制，与单一控制方法相比，能有效抑制周期误差和负载扰动。
朱琦歆 · 俞滨 · Xinjie, Li · 章俊辉 · Zong, Huaizhi · 巴凯先 · 孔祥东
Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications 2023
插入式重复控制利用周期信号特性对系统误差进行学习补偿，实验表明最大误差和均方误差降低率均超过80%。
基于模型的前馈抗扰控制考虑了负载力对控制精度的影响，通过前馈补偿有效削弱外部负载力带来的跟踪误差。
将状态反馈、插入式重复控制和前馈抗扰结合形成阻抗复合控制，相比单一控制方法能够同时抑制周期误差和负载扰动，实现更高跟踪精度。