膝部轨迹追踪近零误差
该控制器通过ANN前馈补偿气动人工肌肉的非线性，结合PSO整定PID参数，在有人穿戴下显著提升膝关节轨迹追踪精度。
Lin, Chihjer · Sie, Ting Yi
Actuators 2023
PSO自动整定PID参数，无需人工反复调参。
建立PAM逆模型不需要复杂数学公式和参数，降低部署难度。
在人体测试中验证了对不同行走步态的通用性。