快速稳定权重更新
针对下肢外骨骼，将阻抗控制转化为最优控制，采用有限时间收敛的Critic网络更新律，实现快速稳定。
Linpu, He · Peng, Zhinan · 刘永祥 · Luo, Rui · Kuang, Yiqun · 程洪
Expert Systems with Applications 2025
采用有限时间收敛的权重更新律，使权重估计误差在有限时间内收敛到零，相比传统梯度下降法的渐近稳定，能够更快地实现稳定控制。
动态事件驱动的控制器更新方法同时依赖于滤波时钟信号和状态变量，相比传统仅依赖状态变量的静态事件触发方法，显著减少控制器更新次数，从而节省计算资源。
该算法通过大量的仿真实验验证了其有效性，开发者可以直接在仿真环境中测试和调整，降低了实际系统调试的风险。